第九十五章 机械臂运行正常 (第2/2页)

林涛暂停机械臂的运动进程，重新调低参数后，开始新一轮的测试。

等到王雯在楼梯口喊林涛吃饭时，林涛工作台上的机械臂正要进行新的一次测试运行。

林涛已经测试过十几个不同的参数，将参数锁定在了一个极小的范围内。

当前设定的参数正式他认为的最优解，接下来就是观察机械臂实际运行效果的时候了，林涛屏住呼吸静静看着机械臂运行。

机械臂当前运行任务是一个前伸后再向下的动作。

只见机械臂末端缓缓向前移动，运动过程丝滑，充满了机械科技的美感，当到达预设前伸极限后，机械臂末端转动朝下，机械臂的中间关节开始折叠，机械臂末端慢慢向下探去，直到停在一个距离桌面有10cm的位置。

当机械臂停止运行后，林涛这才长长出了一口气，机械臂运行的整个过程没有颤动，位移状态稳定，符合自己的预期。

听到王雯的喊吃饭的声音，林涛走到工作室门口向上喊道：

“雯雯，等我几分钟，我这边处理完就上去。”

重新回到工作台前，林涛将之前用作测试的一套机械臂运动指令批量执行。

然后他就看到工作台上的机械臂开始连续运动，每一个动作都做的相当丝滑，无论是运行速度还是定点暂停都没有肉眼可见的颤动。

看着眼前这个有点丑陋的试验性机械臂，林涛内心的成就感一波一波的涌了上来，自己的项目终于试验完成了。

林涛在电脑上操作指挥机械臂继续做动作，同时拿起桌上的手机，打开拍摄功能开始记录。

一个30s的视频拍摄完成后，林涛打开微信将此视频发送给了常欣兵。

【林涛：[文件]】

【林涛：教授，我完成了！真是美的一塌糊涂的机械啊！】

发送完消息之后，林涛用手机继续拍了几张照片。

打开朋友圈，林涛将这些视频和图片附上之后，发了一条朋友圈。

在这个成就的时刻，他终于忍不住要去和其他人分享。

【个人的第一个机电项目完成了！机械未来！冲冲冲！血肉哭弱！机械飞升！】

当点击发送之后，林涛的情绪终于缓缓平复，这种经历长时间尝试努力，最终达成目标的快感他很喜欢，这是对自己的肯定，也是对付出的肯定。

林涛在电脑上给星辰发消息。

【林涛：星辰，继续使用指令测试机械臂的稳定性和精度，运行日志记录下来，主要记录异常日志，我后面查看。】

【星辰：收到，测试任务开始执行。】

林涛看着机械臂在星辰的指挥下，开始做一些随机的动作后，他脸上带着得意的笑容，向楼上走去，王雯已经喊他吃饭喊了几次了，说好的几分钟自然早超时了。

王雯依在楼梯口看着林涛走了上来，林涛脸上眉眼上翘，嘴角也一直咧开，明显有什么好事发生。

她本来还要故作生气，用林涛拖延吃饭的事情批评他一下，现在看来是不行了。

“怎么了？工作有成果了？饭都顾不上吃了。”

林涛看到王雯围着小熊围裙站在楼梯口等自己，他几个跨步走到对方身边，直接一把抱起王雯转了好几圈。

王雯被这一抱有吓到，在转圈时嘴里一更是直呀呀呀的叫着。

等到双脚重新落地，因为紧张气血上涌的她推开林涛问道：

“有事说事，让你晃了几圈，我都有点晕了。”

林涛赶紧扶着王雯笑着说：

“还记得我之前说的机械臂项目吗？我终于完成了！以后我给多家里配置几个机械臂，就能帮助我们工作了。”

王雯看着林涛因为激动圆睁的双眼，还有脸上焕发着的红光，这真的是一个热爱技术的人呀。

“行呀，等你给家里配置好了，我再验证下你说的机械臂是否好用。”

林涛这时也看到饭桌上的饭菜，菜碟被王雯用碗扣着防止饭菜凉了，他立马自觉地走向洗手间去洗漱。

“放心吧，到时候让你感受下机械未来的魅力！”

林涛从洗手间走出来，两人坐回饭桌前，开始吃饭。

忙碌了一天，当林涛吃到第一口菜时，就控制不住自己的吃饭速度了，碗里的米饭被快速的往嘴里扒，没几分钟一碗饭就被他干的干干净净。

“雯雯，今天这几个菜炒的水平明显进步！”

王雯接过林涛的碗去给他添饭，同时对林涛说：

“你呀，最近饭量可是更大了。”

两人吃完饭，林涛收拾完碗筷就又钻进了工作室，王雯看着他工作这么投入，没有黏着他，自己在客厅里看电视休息。

常欣兵的回复消息是在晚上发过来的。

【常欣兵：你这么快把项目完成了，我感觉自己没怎么参与啊！】

【常欣兵：从视频看来机械臂运行很稳定，新的驱动方式对于减速器内部消隙是有效的，你继续测试一段时间，然后拿到学校咱两再确认下。】

林涛看到常欣兵最后还给自己发了几个连续的大拇指点赞表情。

【林涛：还得感谢你呢，我这边还在进行测试，过两天再去学校找教授你。】

在回复常欣兵消息时，林涛正在笔记本上查看之前记录的机械臂运行日志。

机械臂在星辰的指挥下，运行了两个多小时，林涛筛查日志时，并没有异常状况发生。

看到没有任何异常问题发生，林涛决定开始制作纯金属材质的机械臂，也就是进入正式型号的制作。

林涛通过邮件联系之前自己找的金属零件加工商，将自己设计的机械臂金属件图纸发送给对方，让对方帮自己制作金属件，并留下了自己的联系方式。

现在时间已晚，明天对方就应该会联系自己，到时候再具体沟通即可。

林涛这次打算先订购一套金属件就好，原因是当前的机械臂设计不够美观，且属于是原型机，并没有完美适配场景需求。

全金属材质的机械臂组装验证完成后，林涛才计划进入高适应性机械臂的设计工作。