第一百零八章 大型双尾无人机难产 (第2/2页)

花了两个小时，林涛的所有手续才办理齐全，这还是因为之前图像识别技术项目合作已经做过针对星辰科技和林涛本人的背景审核工作，不然不可能这么快。

同样基于保密原则，林涛的电子设备也被暂时扣留在了保密科，对于这个状况，林涛之前就有心理准备，所以非常顺从的将手机上交。

将这些事情处理完成后，王一同就将林涛完全委托给了毕文卫，让对方处理林涛的工作、饮食、以及接下里几天的住宿问题，他作为所长还有不少事情要处理。

研究所单位性质决定，在项目紧急时，军人和员工经常会加班执勤，所以在所内设有食堂和寝室，方便执勤人员休息。

办好了权限的事情，林涛对毕文卫说：

“咱们直接进入项目吧，问题早点解决了最好，我只有三天的时间，4号公司还有事情需要处理。”

毕文卫点头后，好奇问道：

“林总，以前接触过军方的项目没？”

林涛摇摇头。

毕文卫嘿嘿一笑，拉着林涛就往电梯走去。

“走，既然手续办完了，先带你去看一下无人机，让你对项目有点小小的认识。”

听到要去看真机，林涛的情绪一下子就被调动起来，兴奋和好奇涌上心头，大部分男孩子小时候都有过军用飞机模型的小玩具，小卖部里几毛钱的零食中都带着小小的手工模型，林涛小时候还收集过不少。

毕文卫带着林涛下楼，穿行了十来分钟后，走进了一处大型的厂房，里面正有不少工人对着一款双尾的飞机进行检查。

林涛看到无人机的第一反应就是大、帅，这是一款大型螺旋无人机，采用了较为独特的气动布局设计，气动布局采用大展弦上单翼，双尾撑延伸双垂尾设计。

毕文卫刚要介绍，转头看到林涛眼神里的激动，对方站在原地，嘴巴微张，想来是被惊艳到了，看到林涛这种表现，作为此项目的开发人员，他与有荣焉的说道：

“林总，它是不是很美？力量感十足？”

“美！这简直是艺术品！想到我要参与到它核心算法的开发，我就兴奋！”

“哈哈哈哈，林总，你平复下情绪，我先给你介绍下他的外形和动力系统，让你对咱们在做的算法功能有个大概的了解。

“无人机总翼展为20米，长度为10米，高度为3.3米，设计最大起飞重量达3.2吨，有效载荷超过1.5吨，设计最大升限9500米，设计巡航速度大于300公里\/小时，最大航时35小时，最大爬升率超过10米\/秒，这个项目如果验收通过，将在勘探、救灾、运输领域发挥重要作用，当然也包括军事！。”

听着毕文卫的介绍，林涛自己绕着无人机慢慢转了一圈，仔细观察动力部分和外形的设计。

等毕文卫介绍完了，林涛感叹道：

“牛的，我可以想象当它飞行在天空的时候，携带的载荷将给敌人造成多么巨大的伤害和心理负担。”

毕文卫骄傲的附和道：

“研究所两年的努力必然不同凡响，此款无人机样机有3架，看到那边损坏的那架了吗？那就是昨天演示失败的结果。”

林涛顺着毕文卫手指的方向，看到了一堆机械碎片，这些碎皮被人工分拣摆放，上面还有烧蚀的痕迹，看来昨天的演示过程很危险。

介绍结束后，毕文卫对林涛说：

“看过无人机，我们该回去了解项目的算法部分了，咱先回项目二组，所有的资料都在那边。”

两人重新回到办公室，张鹏看到两人回来。

“手续办完了？”

毕文卫点头说道：

“是的，林总想尽快进入项目。”

“好，那就辛苦林总了。”

林涛笑着说道：

“张组长，不必林总林总的，又不是在公司，你称呼我林涛就好。”

张鹏哈哈一笑，对林涛说道：

“好，那我就不客气了，文卫，你带着林涛先去熟悉项目，然后再解释下昨天的bUG，我就不占用你们的时间了，项目紧急，大家都不轻松，现在是在和时间赛跑。”

毕文卫点了点头，带着林涛到自己工位，将旁边空着的桌子收拾干净后给林涛办公桌。

“林涛，保密原因，这里的材料都不能带出去，拷贝更是不可能了，你需要使用单位的电脑办公。”

说着毕文卫从旁边的设备架上拿了一台笔记本递给林涛。

林涛接过笔记本放在桌子上开机。

等林涛电脑开机后，毕文卫将电脑上的资料发送给林涛，并将一沓纸递给林涛。

“这是项目的所有资料，你先熟悉下，我自己也需要整体审视下项目，然后给你再做介绍。”

“好的，我先看看。”

林涛坐在位置上，先翻看手上的资料。

花费了半个多小事，林涛将手头的资料大致翻看了一遍。

这些资料很明显不是全部，只有自己有权限查看的飞控算法部分，里面的内容只是简单的提到了无人机的部分信息。

资料的前面部分介绍了无人机的整体造型，还有动力系统，并介绍了算法对动力系统控制的整体架构和流程。

林涛首先关注的是飞控系统的设计，包括飞机上各种类型的传感器。

陀螺仪、气压计、电子罗盘、GpS、角速度传感器、姿态传感器等等。

这些传感器收集的数据作为姿态控制算法的计算原料数据。

林涛之前没有了解过这部分，而且无人机的传感器数据比自己的机械臂上的传感器设计更复杂，这一部分林涛看过后，表示很有兴趣。

而姿态控制算法的架构设计，林涛仔细研究了一会，大概明白了整体的设计思路，并不复杂，当然算法最复杂的不是架构，最复杂的是底层实现部分，如何高效且快速地利用收集到传感器数据，进而计算出新的动力系统控制变量，这才是关键的部分。

在林涛准备详细研究算法实现的时候，毕文卫转过身来对林涛说：

“好了，我给你介绍下这部分的内容吧。”

林涛停下手上的动作，放下鼠标。

“看你已经在看算法部分了，想来你对算法的思路有了大概了解，我也就不赘述前面的内容，直给你介绍下算法的性能要求和应场景，最后再给你解释下昨天的bUG复现场景和逻辑设计缺陷。”

林涛在笔记本上打开记事本，准备详细记录下毕文卫接下里要说的关键内容，虽然算法设计和实现对于他来说没有什么难度，但是算法是要服务于项目的，需要以满足项目需求为第一检验标准。

随着毕文卫的介绍，林涛渐渐明白了张鹏这个组当前面临的困境，也清楚了他们现在执行的解决方案是怎样的。

姿态传感器收集到的数据在被算法处理时，发生辨识错误，导致算法输出的控制数据错误，引起无人机姿态控制异常，然后飞机飞行姿态异常，翻滚，直至坠机。

张鹏组想着重新设计算法部分的基础架构，然后重新开发，不能说这样不好，只是谁又能保证重构后的算法是没有bUG的，而且新算法开发过后还需要进行测试验证，这个时间周期项目组可等不起。

中午在研究所吃了午饭，本来还想拉着毕文卫再聊聊算法的事情，可是看到对方吃饭时都差点睡着，林涛就没有打扰对方，他自己吃完饭后一人来到办公室研究算法。

算法中使用的是卡尔曼滤波算法，通过计算得出俯仰角、滚转角、以及对应的角速度偏移，然后将计算出来的姿态发布给姿态控制器，控制飞行平稳，保障飞行稳定。

林涛详细了解了卡尔曼滤波算法的详细内容之后，再看当前算法的实现细节，这套算法的所有内容就清晰的展示再了他的面前。

毕文卫介绍的bUG复现路径，他也在算法中找到了逻辑解释。

明了了一切的林涛，将资料重新翻回前面的无人机机型图，脑海里则模拟着当外界气流变动时，传感器到算法，再到姿态控制器和动力装置的过程，这整个链路在他脑海里的一遍遍的模拟。

各种变量和因素在他脑海里环绕，作用在无人机模型之上，算法就好似一个小人承受着这所有的外力，承受下来了，无人机就能正常工作，否则就会出现异常。

随着一条条case的模拟，林涛脑海里的算法逻辑开始变化，逻辑节点不断的在被更新。

互动滤波算法、自适应互动滤波、mahony&px4 So3算法、AhRS、卡尔曼增益，各种算法结构在林涛脑海里被验证添加。